Studopediya

КАТЕГОРИЯ:


Астрономия- (809) Биология- (7483) Биотехнологии- (1457) Военное дело- (14632) Высокие технологии- (1363) География- (913) Геология- (1438) Государство- (451) Демография- (1065) Дом- (47672) Журналистика и СМИ- (912) Изобретательство- (14524) Иностранные языки- (4268) Информатика- (17799) Искусство- (1338) История- (13644) Компьютеры- (11121) Косметика- (55) Кулинария- (373) Культура- (8427) Лингвистика- (374) Литература- (1642) Маркетинг- (23702) Математика- (16968) Машиностроение- (1700) Медицина- (12668) Менеджмент- (24684) Механика- (15423) Науковедение- (506) Образование- (11852) Охрана труда- (3308) Педагогика- (5571) Полиграфия- (1312) Политика- (7869) Право- (5454) Приборостроение- (1369) Программирование- (2801) Производство- (97182) Промышленность- (8706) Психология- (18388) Религия- (3217) Связь- (10668) Сельское хозяйство- (299) Социология- (6455) Спорт- (42831) Строительство- (4793) Торговля- (5050) Транспорт- (2929) Туризм- (1568) Физика- (3942) Философия- (17015) Финансы- (26596) Химия- (22929) Экология- (12095) Экономика- (9961) Электроника- (8441) Электротехника- (4623) Энергетика- (12629) Юриспруденция- (1492) Ядерная техника- (1748) Arhitektura- (3434) Astronomiya- (809) Biologiya- (7483) Biotehnologii- (1457) Военни бизнесмен (14632) Висока technologies- (1363) Geografiya- (913) Geologiya- (1438) на държавата (451) Demografiya- ( 1065) Къща- (47672) журналистика и смирен (912) Izobretatelstvo- (14524) външен >(4268) Informatika- (17799) Iskusstvo- (1338) историята е (13644) Компютри- (11,121) Kosmetika- (55) Kulinariya- (373) културата е (8427) Lingvistika- (374) Literatura- (1642) маркетинг-(23702) математиците на (16968) Механична инженерно (1700) медицина-(12668) Management- (24684) Mehanika- (15423) Naukovedenie- (506) образователна (11852) truda- сигурност (3308) Pedagogika- (5571) Poligrafiya- (1312) Politika- (7869) Лево- (5454) Priborostroenie- (1369) Programmirovanie- (2801) производствено (97 182 ) индустрия- (8706) Psihologiya- (18388) Religiya- (3217) Svyaz (10668) Agriculture- (299) Sotsiologiya- (6455) на (42831) спортист строително (4793) Torgovlya- (5050) транспорт ( 2929) Turizm- (1568) физик (3942) Filosofiya- (17015) Finansy- (26596) химия (22929) Ekologiya- (12095) Ekonomika- (9961) Electronics- (8441) Elektrotehnika- (4623) Мощност инженерно ( 12629) Yurisprudentsiya- (1492) ядрена technics- (1748)

Заключение кинематична уравнения Поасон




Предварителен анализ на състава на проблема

При определени начални стойности на ориентация ъгли на решаването на проблема Darboux намалява с изграждането на проблема Коши за кинематични диференциални уравнения (4.5.1).

Въпреки това, тези уравнения имат следните характеристики да бъдат разглеждани в процеса на конструиране на решение на проблема.

Първо, те са нелинейни уравнения по отношение на ъглите на ориентация, че само по себе си води до някои трудности на интеграцията.

На второ място, на десния имат характеристики:

а именно, те не са определени за някои стойности на ориентация ъгли.

Така, тези ъгли са критични за тези кинематични уравнения.

Следователно, ако

твърдо се ангажира един от движения, които се ориентация ъгли критични стойности най-малко в един момент във времето,

подобен ход не би било решение на тези уравнения.

В тази връзка, в развития алгоритъм трябва да се осигури:

· За действие, за да признае такива движения;

· Преход към интеграцията на кинематичните уравнения, написани за други ъглови параметри.

С други думи, след като се установи, че исканата решение на поне един от ориентацията ъгли, близки до критичната стойност, трябва да отидете на описанието на движението на други ъгли. А именно, тези ъгли, критичните стойности са различни от критичните стойности на ъглите предходните ориентация.

След това изгради съответните кинематични уравнения за нови ъгли и да се реши проблема с помощта на тези Darboux

уравнения - построени за нови ъгли на ориентация.

Такъв метод за определяне на ориентацията на твърдо тяло, съгласно известното ъгловата скорост е неизбежно при избора като оценява всякаква ориентация ъгли (независимо дали е Ойлер ъгли или самолет, и т.н.). Това е вярно, тъй като критичните стойности на променливите съществуват в кинематичните уравнения, построени за всякаква ориентация ъгли.

По-долу (в p.3º) показва как да се избегнат тези трудности при развитието на алгоритъм за съставяне на разтвора на проблема Darboux.

2º. кинематични уравнения Поасон

Ние отхвърляне определяне на ориентацията на твърдо тяло чрез ъглови параметри и ще изчисли ориентацията на матрицата на преход свързани с абсолютна координатна система.

За тази цел, ние се извлече диференциални уравнения за решаването на които могат да бъдат изградени елементите на тази матрица.



нека - Посочете, определен в абсолютна пространство. нека - Прогнозите за неговото движимо ос, която ние приемаме като ос, свързано с твърдата координатна система.

Тогава можем да напише

,

Ние се диференцират на това равенство. Резултатът е вектор уравнение на следния вид

, (4.5.2)

В диференциране е взел предвид, че - Посочете, определен в абсолютна пространство, предвид прогнозите на движещите оси.

Затова неговите производни имат формула (4.2.11) на §2, p.2º:

, (4.2.11)

като

, ,

където - Пристанища, свързани координатна система, проектиране (4.5.2)

(4.5.2)

по оста Стигаме до следната система

(4.5.3)

Уравнение (4.5.3) се нарича уравнение на Поасон.

Това линейни диференциални уравнения за неизвестните функции ,

2.2. матрична форма
кинематична уравнения Поасон

В уравненията (4.5.3), коефициентите на матрицата, взети с обратен знак, е на формата

, (4.5.4)

Това е антисиметрична матрица.

Ако ще означаваме вектор колона

,

системата (4.5.3) може да се запише в матрична форма, като:

(4.5.5)

където матрицата дадена от (4.5.4).

Проблемът на матрицата Darboux матрица е известна функция на времето.

Уравнение (4.5.5) - система уравнение на Поасон (4.5.3), написан в матрична форма.

3º. Решаването на проблема Darboux

3.1. Поасон диференциално уравнение
матрица ориентация

Ние се установи връзка решения на уравнението (4.5.5) с матрица от твърдо състояние ориентация.

Като вектор извличането на уравненията на Поасон последователно вземе Orts абсолютното координатна система.

Тъй като координати:

· ОРТ елементи съвпадат с първия ред на матрицата ,

· ОРТ - С елементи на втория ред,

· ОРТ - елементите на третия ред,

в уравнение (4.5.5) може да бъде пусната в серия

,

където - Ред вектор с броя , , В ориентацията на матрица :

, , ,

Уравнение (4.5.5)

(4.5.5)

вектори , , Написана под формата

, (4.5.6)

Комбинирането на тези три уравнения, получаваме следния диференциално уравнение за матрицата на транспонирана матрица :

, (4.5.7)

Уравнение (4.5.7) - тази разлика Поасон формула за ориентацията на матрицата.

Ние показваме как да се изгради една матрица чрез решаване на Поасон уравнение (4.5.5).

Моля, имайте предвид свойствата на Поасон уравнения (4.5.3).





; Дата: 01.11.2014; ; Прегледи: 479; Нарушаването на авторските права? ;


Ние ценим Вашето мнение! Беше ли полезна публикуван материал? Да | не



ТЪРСЕНЕ:


Вижте също:

  1. N изхвърлено от тялото под формата на урея и амониеви соли на бъбреците.
  2. PostScript - език изходни устройства
  3. Алгоритми извод при определени условия
  4. Анализ на уравненията прецесията
  5. Анализ на аргументите. Най-простите правила на извод
  6. Анализ на структурата на уравненията на движение трикратно жироскоп в инерционна координатна система и линеаризация
  7. Анализ на теоретико-експериментални проучвания и да се направят изводи и предлага
  8. АНАЛИЗ НА БЕЗОПАСНОСТТА в еднофазни електрически мрежи със заземени ИЗХОД ЗАХРАНВАНЕ
  9. Нарушения на отделителната система.
  10. Архитектура на съвременната входно-изходна система
  11. Asynchronous принцип компютърно управление, на входно-изходна информация за влиянието на продължителността на решаването на проблема в такива компютри.
  12. Astnoe.8 отделно показва eniya десетични числа и една малка част, и типично за него формат може да се въведе неудобно




zdes-stroika.ru - Studopediya (2013 - 2017) на година. Тя не е автор на материали, и дава на студентите с безплатно образование и използва! Най-новото допълнение , Al IP: 66.102.9.26
Page генерирана за: 0.052 сек.